Voortgaan met die tema van speelgoedvoertuie met Arduino. Ons het reeds 'n radiobeheerde terreinvoertuig saam met u gemaak vanaf 'n slimfoon via Bluetooth. Nou sal ons 'n terreinvoertuig maak wat self bestuur, hindernisse vermy, en ook met 'kopligte' beduie oor draai of stop.
Dit is nodig
- - Arduino UNO of ekwivalent;
- - ultrasoniese afstandmeter (ultrasoniese module) HC-SR04 of soortgelyk;
- - L9110S motorbestuurder of analoog;
- - platform vir die Pololu Zumo-tenk of soortgelyk;
- - 'n stuk veselglas volgens die grootte van 'n Arduino-bord of 'n skild vir prototipering;
- - 2 elektriese motors wat geskik is vir die gekose onderstel;
- - 2 wit LED's (kopligte), 2 rooi LED's (agterligte) en 4 180-220 Ohm weerstande;
- - batterye (1 "kroon" of 4-6 vingerbatterye);
- - verbindingsdrade;
- - soldeerbout;
- - n rekenaar;
- - bevestigingsmiddels - 6-10 boute M2, 5, ringe, moere daaraan.
Instruksies
Stap 1
Die eerste stap is om die platform te monteer. In een van die vorige artikels het ons breedvoerig gekyk hoe om die onderstel van 'n speelgoed-ATV te maak. Hier sal die stappe presies dieselfde wees. Daarom sal ons nie in detail hieroor stilstaan nie. Die saamgestelde onderstel vir die terreinvoertuig waarop die Arduino-bord aangebring is, word op die foto getoon.
Stap 2
Nou is dit die elektroniese beurt. Kom ons kyk eers na die verbindingsdiagram. Let daarop dat alle LED's via weerstande van ongeveer 200 ohm gekoppel is. Die sonar is gekoppel aan twee arbitrêre digitale penne van die Arduino en 'n + 5V kragbron. Die verbinding van die motorbestuurder met die Arduino en die motors kan in die diagram gesien word. As daar onduidelikhede bestaan - lees die vorige artikel, waar ons dit in meer besonderhede oorweeg het, of stel vrae in die kommentaar.
Stap 3
Laat ons die hart en brein van ons speelgoed-terreinvoertuig saamstel volgens die bostaande diagram. U kan alles op 'n stroombaanbord monteer - dit is baie geriefliker vir montering en moontlike veranderings in die toekoms. Op die foto word die elektroniese komponente op 'n spesiale skild geplaas vir prototipering vir Arduino Uno. Die sonar kyk reguit voor die voertuig. Die agterste LED's sal die remligte, die voorste LED's, onderskeidelik naboots - die hoofligte.
Stap 4
Tyd om 'n beheerprogram vir ons terreinvoertuig te skryf. Die sketskode (program vir Arduino) word in die illustrasie getoon.
Die belangrikste nuanse in hierdie skets is om met die sonar te werk. Die uiteinde is dat ons 'n kort pols stuur - 'n sneller, die vertragingstyd van die eggo-weerkaatsing meet en die afstand tot die teiken vanaf die vertragingstyd bepaal. As die afstand kleiner is as die gespesifiseerde (in die skets - 20 cm), sal die terreinvoertuig dit omring.
Ons het die motorbeheeralgoritme in die vorige artikel beskou. As u draai, sal die terreinvoertuig 'richtingaanwysers' aanskakel as dit stop - 'n remlig. As 'n hindernis bespeur word, sal die hoofligte aansteek en die ATV sal dit omring. Laat ons 'n arbitrêre rigting gee om hindernisse te vermy om die terreinvoertuig meer "intelligent" te maak.
Kommentaar in die kode verduidelik die volledige program in meer besonderhede.
Stap 5
"Vul" die skets in Arduino (ons het al in die vorige artikels verskeie opsies oorweeg om die program in die Arduino te laai). Ons verbind die skild met die elektroniese komponente van die terreinvoertuig aan die Arduino-bord. Ons bedien kos. En ons kyk hoe ons terreinvoertuig 'lewe kry'.
